Drukarki rozetkowe - są to urządzenia z wirującą głowicą. Podstawowym elementem tej drukarki jest głowica pisząca wykonująca ruch obrotowy przy wybieraniu dowolnej czcionki. Głowica jest wykonana w postaci tarczy z prawidłowo usytuowanymi ramionami, na których umieszczone są czcionki znaków piszących. Zasada działania polega na dynamicznym dociśnięciu (uderzaniu) przez młotek drukujący ramiono głowicy z czcionką, taśmy barwiącej do elementu oporowego. Wybieranie z czcionek odpowiedniego znaku może odbywać się przy obrocie startstopowy głowicy lub przy ciągłym jednokierunkowym obrocie głowicy piszącej. 

Drukarki wierszowe - należą do drukarek o zapisie uderzeniowym. Znaki zapisywane są na całej długości wiersza. Najbardziej popularnym mechanizmem wierszowym jest mechanizm w którym znaki umieszczone są wzdłuż twardego, ciągle poruszającego się bębna. W jednym wierszu występują takie same znaki. Podczas druku bęben wykonuje ruch obrotowy, a w odpowiednim czasie w bęben uderzają młotki drukujące sterowane z generatora znaków. Podczas odbijania znaków czcionka ciągle porusza się w płaszczyźnie prostopadłej do wiersza (tzw. druk w locie). Wywołuje to rozmazanie znaków, które w większości przypadków ze względu na bardzo krótki czas docisku jest niezauważalne. Druk w locie pozwala na zwiększenie prędkości zapisu. Po zapisaniu całego wiersza papier przesuwa się o odstęp międzywierszowy i zapisywany jest kolejny wiersz. Mechanizmy te są bardzo szybkie i pozwalają zapisać kilka tysięcy wierszy/minutę. Konieczne jest stosowanie papierów ciągłych (transparentowych). 

Drukarki igłowe - są wyposażone w głowicę drukującą zawierającą od 9 do 48 (najczęściej 9 lub 24) stalowych igieł umieszczonych w jednym lub dwóch rzędach. Każda igła jest wprawiana w ruch przez sprężynkę. W stanie spoczynku pole magnetyczne wytwarzane przez magnes stały unieruchamia igłę wewnątrz głowicy. Przewód nawinięty wokół magnesu stałego tworzy elektromagnes. W czasie pracy przez elektromagnes przepływa prąd, który wytwarza pole elektromagnetyczne o polaryzacji przeciwnej do pola wytwarzanego przez magnes stały - sprężynka wypycha igłę z głowicy. W wyniku uderzenia igły w papier poprzez taśmę barwiącą na papierze, dociśniętym do pokrytego warstwą gumy wałka, pozostaje ślad w postaci punktu. Po wydrukowaniu jednego rządka głowica jest przesuwana o ułamek milimetra do miejsca, w którym jest drukowany kolejny rządek punktów. Przemieszczanie głowicy odbywa się najczęściej za pomocą silnika krokowego. Rzadziej wykorzystuje się mechanizmy wprawiające głowice w ruch drgający (drukarki typu shuttle); ten typ drukarek umożliwia drukowanie z szybkością do 40 stron formatu A4 na minutę. Inną metodą zwiększenia szybkości drukowania jest zastosowanie kilku głowic drukujących. Transport papieru odbywa się zwykle tak samo jak w maszynie do pisania - za pomocą wałka, do którego papier jest dociskany rolkami, lub za pomocą zębatek ciągnących papier z perforowanymi marginesami. Głowica drukarki i mechanizm przesuwu papieru są sterowane instrukcjami języka ESC/P. Instrukcje ESC/P otrzymywane z komputera są wykonywane przez zainstalowany w drukarce układ sterujący, najczęściej - jedno układowy mikrokomputer. W kolorowych drukarkach igłowych wykorzystuje się taśmę składającą się z odcinków w kolorach podstawowych. Przed wydrukowaniem punktu w określonym kolorze taśma jest przesuwana tak, aby pomiędzy głowicą a papierem znajdował się odcinek taśmy z barwnikiem odpowiedniego koloru. Ponieważ igły głowicy stykają się z różnymi barwnikami, często dochodzi do zabrudzenia taśmy. Do zalet drukarek igłowych należą stosunkowo niska cena i mały koszt eksploatacji, możliwość drukowania kilku kopii (w niektórych modelach drukarek - oryginał + 7 kopii) oraz możliwość stosowania różnego rodzaju papieru, łącznie z tekturą o grubości do 2 mm. Wadą jest hałaśliwość, niewielka prędkość drukowania (najczęściej 200-400 znaków na sekundę w trybie zwykłym i około 100 znaków na sekundę w trybie podwyższonej jakości) i niezbyt dobra jakość druku (rozdzielczość od 240x144 w drukarkach 9-igłowych do 360x360 w drukarkach 24-igłowych).